ROS當(dāng)中的名稱也可以重新測(cè)繪。只要將「/head/tilt/smooth」重新測(cè)繪為「/head/tilt」，程序就能向伺服機(jī)發(fā)出命令，而不會(huì)意識(shí)到正弦曲線的數(shù)值在變化。
迎向未來
雖然這里只說明了簡(jiǎn)單的伺服機(jī)控制，ROS卻有更多功能。假如想要知道妨礙機(jī)器人的東西是什么，不妨使用已經(jīng)支持ROS的Kinect。就算導(dǎo)航堆棧使用這項(xiàng)數(shù)據(jù)測(cè)繪，也可以饋送簡(jiǎn)短的Python腳本，讓伺服機(jī)動(dòng)起來，命令機(jī)器人追蹤附近的物體。沒錯(cuò)，眼睛真的會(huì)追逐物體。
Terry是室內(nèi)用機(jī)器人，搭載2個(gè)Kinect。一個(gè)專門用來導(dǎo)航，另一個(gè)則用于深度測(cè)繪。Terry使用6個(gè)Arduinos，能夠從用了ROS的網(wǎng)絡(luò)接口或PS3遙控器直接操作。IC600PM506RR常規(guī)IC600PM506RR常規(guī)IC600PM506RR常規(guī)
Houndbot是設(shè)計(jì)成要在戶外使用。里頭有遙控器、GPS、羅盤和ROS耳形控制器。后續(xù)計(jì)劃要搭載導(dǎo)航用的PS4雙鏡頭攝影機(jī)，因?yàn)镵inect不能在陽(yáng)光下使用。這臺(tái)機(jī)器人重量為20公斤。還可以追加了懸吊系統(tǒng)，為此需要自行制造鋁合金客制化零件。
下面講解一下步進(jìn)電機(jī)在電火花線切割機(jī)床中的應(yīng)用。電火花線切割機(jī)床主要由坐標(biāo)工作臺(tái)、高速走絲機(jī)構(gòu)、床身、工作液系統(tǒng)、脈沖電源和控制器等部分組成。其中X,Y坐標(biāo)工作臺(tái)是用來裝夾被加工工件，X軸、Y軸由控制器發(fā)出進(jìn)給信號(hào)，分別控制兩步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，運(yùn)行預(yù)定的軌跡。
2.1.1高速走絲機(jī)構(gòu)
高速走絲機(jī)構(gòu)主要由儲(chǔ)絲筒組合件上、下拖板、齒輪副、絲杠副、換向裝置和絕緣件等部分組成。高速走絲機(jī)構(gòu)主要用來帶動(dòng)電極絲按一定的線速度移動(dòng)，并將電極絲整齊地排繞在儲(chǔ)絲筒上。
2.1.2電極絲的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)絲架導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)與走絲機(jī)構(gòu)組成了電極絲的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。絲架的主要功用是在電
極絲按給定的線速度運(yùn)動(dòng)時(shí)，對(duì)電極絲起支撐作用，使電極絲工作部分與工做臺(tái)平面保持一定的幾何角度。導(dǎo)輪位于絲架懸臂的端部，絲架通過導(dǎo)輪對(duì)電極絲起支撐作用。絲架按功能可分為固定式、升降式和偏移式三種類型；按結(jié)構(gòu)可分為懸臂式和龍門式。
2.1.3工作液循環(huán)與過濾系統(tǒng)
工作液系統(tǒng)用以在電火花線切割加工過程中，供給有一定絕緣性質(zhì)的工作介質(zhì)一一工作液，以冷卻電極絲和工件，排除電蝕產(chǎn)物等，這樣才能保證火花放電持續(xù)進(jìn)行。一般線切割機(jī)床的工作液系統(tǒng)包括:工作液箱、工作液泵、流量控制閥、進(jìn)液管、回液管及過濾網(wǎng)等。其中工作液地清潔程度對(duì)加工地穩(wěn)定性起著重要的作用。
2.1.4電火花線切割脈沖電源
電火花線切割脈沖電源通常又叫高頻電源，是數(shù)控電火花線切割機(jī)床的主要組成部分，是影響線切割加工工藝指標(biāo)的主要因素之一。線切割脈沖電源的基本組成線切割脈沖電源是由脈沖發(fā)生器、推動(dòng)級(jí)、功放及直流電源四部分組成。
SIEMENS6ES7315-2AG10-0AB0
SIEMENS6ES7414-2XK05-0AB0模塊
SIEMENS6EP1 334-3BA00電源
SIEMENS6ES7972-4AA02-OXAO模塊
SIEMENS6ES7317-2EK14-0AB0模塊
SIEMENS6ES7492-1AL00-0AA0連接器
SIEMENS6ES7321-1BL00-0AA0模塊
SIEMENS6GK5206-1BB10-2AA3交換機(jī)
SIEMENS6ES7972-0CA23-0XA0適配器
SIEMENS6GK1502-3CB10轉(zhuǎn)換器
SIEMENS6AV2-124-0MC01-0AX0觸摸屏
SIEMENS6AV6-647-0AE11-3AX0觸摸屏
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SIEMENS6AV6-643-0CD01-1AX1
SIEMENS6AV6-642-0BA01-1AX0
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SIEMENS6ES7972-0AA01-0XA0中繼器
SIEMENS6ES7 307-1KA00-0AA0電源
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SIEMENS6SN1118-0DH21-0AA1板卡
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SIEMENS6ES7-332-5HB01-0AB0模塊
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SIEMENS6AV3515-1EB00操作面板
SIEMENS3RG6012-3AC00傳感器
SIEMENS6GK5206-1BB10-2AA3交換機(jī)
