servo.write(angle);

}

ros::Subscriber

ros::NodeHandle nh;

void setup()
IC600PM503RR常規(guī)IC600PM503RR常規(guī)IC600PM503RR常規(guī)
{

servo.attach(SERVOPIN);

nh.initNode();

nh.subscribe(sub);

}

void loop()

{

nh.spinOnce();

delay(1); }

接下來要設(shè)法透過Arduino在ROS的世界說話。最簡(jiǎn)單的方法是使用機(jī)器人啟動(dòng)檔。雖然以下的檔案內(nèi)容非常簡(jiǎn)單，但是這里要追加啟動(dòng)檔，如此一來即使是非常復(fù)雜的機(jī)器人，也能用一個(gè)指令啟動(dòng)。

$ cat rosservo.launch

$ roslaunch ./rosservo.lanch

rostopic指令可以看出ROS訊息傳送到機(jī)器人的哪個(gè)部位。看了下面的程序代碼就會(huì)發(fā)現(xiàn)，「/head/tilt」可以透過Arduino使用。訊息要使用「rostopic」傳送。-1的選項(xiàng)只會(huì)發(fā)布（publish）訊息一次，通知/head/tilt傳送一個(gè)浮點(diǎn)數(shù)。

$ rostopic list

/diagnostics

/head/tilt

/rosout

/rosout_agg

$ rostopic pub -1 /head/tiltstd_msgs/Float32 0.4

SIEMENS6EP1436-3BA00模塊

SIEMENS6ES7331-7KF02-0AB0模塊

SIEMENS6ES7322-5HD01-0AB0模塊

SIEMENS6ES7307-1KA01-0AA0模塊

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SIEMENS6ES7321-1BL00模塊

SIEMENS6ES7392-1AM00-0AA0端子

SIEMENS6ES7392-1AJ00-0AA0端子

SIEMENS6ES7307-1EA01-0AA0電源模塊

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