在機器的一個CPU周期中，一組實現(xiàn)一定作功能的微命令的組合，構(gòu)成一條微指令。一般的微指令格式由作控制和順序控制兩部分構(gòu)成。作控制部分用來發(fā)出管理和指揮全機工作的控制信號。

其順序控制部分用來決定產(chǎn)生下一個微指令的地址。事實上一條機器指令的功能是由許多條微指令組成的序列來實現(xiàn)的。這個微指令序列通常叫做微程序。既然微程序是有微指令組成的，那么當執(zhí)行當前的一條微指令的時候。必須指出后繼微指令的地址，以便當前一條微指令執(zhí)行完畢以后，取下一條微指令執(zhí)行。J16A660050BJ16A660050BJ16A660050B

根據(jù)應(yīng)用的需求不同，可以獲得不同復(fù)雜程度的閉環(huán)控制。一些簡單的模擬控制器僅僅運行比例控制，即控制器調(diào)整輸出的變化是作為實際的溫度、量、位置、速度或壓力值和目標值之間的差值幅度的函數(shù)。在比例-積分-微分（PID）控制回路圖中的“P”指的就是比例控制。

對于一些運動系統(tǒng)來說，如果具備足夠的機械摩擦來提供阻尼，從而避免震蕩發(fā)生的機會，僅用比例控制就完全可以工作。然而，許多液壓系統(tǒng)傾向于阻尼不足的情況（動作起來就像彈簧上的一塊物體）。在這種情況下，想要通過增大比例增益的值來獲得震蕩系統(tǒng)的控制可能實際上會讓震蕩更嚴重。

既然僅僅依賴P增益的控制系統(tǒng)需要一個誤差來使系統(tǒng)在一個特定的速度上移動，如果出現(xiàn)變化速度的需求，系統(tǒng)對新輸入的響應(yīng)會滯后。對于更加緊密的閉環(huán)控制，其他的增益方式會扮演一個特定的角色。
由于從站地址的范圍是5個二進制位(bit)，因此能夠表示的大值為十進制數(shù)31，這也決定了USS協(xié)議多能支持31個從站；
廣播報文是把ADR的第5位置1，這個我們在前面介紹過；
鏡像報文是把ADR的第6位置1。當從站接收到主站的鏡像報文后，會原封不動的將其發(fā)回給主站；鏡像報文功能可在調(diào)試時用于測試網(wǎng)絡(luò)通信的質(zhì)量；

USS協(xié)議允許主站與從站之間傳遞不同于標準驅(qū)動裝置的報文。這些非標準報文，被稱為特殊報文。這樣一來，在同一條總線上，就可能同時存在標準報文和特殊報文兩種情況。為了進行區(qū)分，特殊報文的ADR地址的第7位被置1。具有特殊報文處理能力的從站可以接收特殊報文并進行處理，而普通從站會忽略特殊報文。
要想讓一條運動軸快速可靠地移動到目標位置，使用比例增益往往是必要的。即便是實際狀態(tài)與目標狀態(tài)之間的微小誤差也會使僅僅使用比例控制系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)移動到目標設(shè)定點。
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