數控機床伺服系統的一般結構。它足一個雙閉環系統，內環是速度環，外環是位置環。速度環中用做速度反饋的檢測裝置是測速發電動機、脈沖編碼器等。速度控制單元足—個獨立的單元部件，它由速度調節器、電流調節器及功率驅動放火器等各部分組成。位置環是山CNC裝置中的位置控制模塊、速度控制單元、位置檢測及反饋控制等各部分組成。位置控制主要是對機床運動半標軸進行控制，軸控制是要求最高的位置控制，不僅對單個軸的運動速度和位置精度的控制有嚴格要求，而且在多軸聯動時，還要求各移動軸有很好的動態配合，才能保證加工效串、加工精度和表面粗糙度要求。

　　伺服系統是把數控信息轉化為機床進給運動的執行機構。數控機床集中了傳統的自動機床、精密機床和萬能機床三者的優點，將高效率、高精度和高柔性集于一體。而數控機床技術水平的提高首先依賴于進給和主軸驅動特性的改善以及功能的擴大，為此數控機床對進給伺服系統的位置控制、速度控制、伺服電動機、機械傳動等方面都有很高的要求。

　　由于各種數控機床所完成的加工任務不同，它們對進給伺服系統的要求也不盡相同，但通常可概括為以下幾方面。

　　1.數控機床可逆運行

　　可逆運行要求能靈活地正反向運行。在加工過程中，機床工作臺處于隨機狀態，根據加工軌跡的要求，隨時都可能實現正向或反向運動。同時要求在方向變化時，不應有反向間隙和運動的損失。從能量角度看，應該實現能量的可逆轉換，即在加工運行時，電動機從電網吸收能量變為機械能：在制動時應把電動機的機械慣性能量變為電能回饋給電網，以實現快速制動。

　　2.數控機床速度范圍寬

　　為適應不同的加工條件，例如，所加工零件的材料、類型、尺寸、部位以及刀具的種類和冷卻方式等的不同，要求數控機床的進給能在很寬的范圍內無級變化。這就要求伺服電動饑有很寬的調速范圍和優異的調速特性。經過機械傳動后，電動機轉速的變化范圍即可轉化為進給速度的變化范圍。目前最先進的水平，是在進給脈沖當量為1pm的情況下，進給速度在0～240u/min范圍內連續可調。

　　對一般數控機床而言，進給速度范圍在o～24m/min時，都可滿足加工要求。通常在這樣且速度降低，在零速度時，即工作臺停止運動時，要求電動機有電磁轉矩以維持定位精度，使定由于位置伺服系統是由速度控制單元和位置控制環節兩大部分組成的，如果對速度控制系統也過分地追求像位置伺服控制系統那么大的調速范圍而又要其可靠穩定地工作，那么速 一般來說，對于進給速度范圍為1：20 000的位置控制系統，在總的開環位置增益為20-1時，只要保證速度控制單元具有1：1 000的調速范圍就可以滿足需要，這樣可使速度控制單元線路既簡單又可靠。當然，代表當今世界先進水平的實驗系統，速度控制單元調速范圍己達1：100000。

　　這就要求伺服系統具有優良的靜態與動態負載特性，即伺服系統在不同的負載情況下或切削條件發生變化時，應使進給速度保持恒定。剛性良好的系統，速度受負載力矩變化的影響很小。通常要求承受額定力矩變化時，靜態速降應小于5%，動態速降應小于10%。

　　為了保證輪廓切削形狀精度和低的加工表面粗糙度，對位置伺服系統除了要求有較高的定位精度外，還要求有良好的快速響應特性，即要求跟蹤指令信號的響應要快。這就對伺服保證加工質量，則要求加/減速度足夠大，以縮短過渡過程時間。一般電動機速度由。到最大或從最大減少到o，時間應控制在200fas以下，甚至少于幾寸毫秒，且速度變化時不應有超調。

　5.數控機床高精度

　　是伺服系統靜態特性與動態特性指標是否優良的具體表現。位置伺服系統的定位精度一般要求能達到1um甚至0.1um，高的可達到正負0.01至正負0.005um。

　　相應地，對伺服系統的分辨率也提出了要求。當伺服系統接受CNC送來的一個脈沖是工作臺相應移動的單位距離叫分辨率。系統分辨串取決于系統穩定工作性能和所使用的位置檢測元件。目前的閉環伺服系統都能達到lgm的分辨串，數控測量裝置的分辨率可達o.1gm，高精度數控機床也可達到o。lgm的分辨宰，甚至更小。

　　6.數控機床低速大轉矩

　　機床的加工特點，大多是在低速時進行切削，即在低速時進給驅動要有人的轉矩輸出。

　　7.數控機床伺服系統對伺服電動機的要求

　　數控機床上使用的伺服電動機，大多是專用的直流伺服電動機，如改進型直流電動機、小慣量直流電動機，永磁式直流伺冊電動機、無刷直流電動機等。自20世紀so年代中期以來，以交流異步電動機和永磁同步電動機為基礎的交流進給驅動得到了迅速的發展，它是機床進給驅動發展的一個方向。

　　由于數控機床對伺服系統提出了嚴格的技術要求，伺服系統也對其自身的執行機構——電動機----~出了嚴格的要求。

　　(1)從最低速到最高速電動機都能干穩運轉，轉矩波動小，尤其在低速(如o.1r/min)或更低速時，仍有平穩的速度而無爬行現象。

　　(2)電動機應具有大的較長時間的過載能力，以滿足低速大轉矩的要求。 一般直流伺服電動機要求在數分鐘內過載4—6倍而不損壞。

　　(3)為滿足快速響應的要求，電動機應有較小的轉動慣量和大的堵轉轉矩，并具有盡可能小的時間常數和啟動電壓。電動機應具有耐受4000rad/s2以上角加速度的能力，才能保證電動機可在0.2s以內從靜止啟動到額定轉速。

　　(4)電動機應能承受頻繁啟動、制動和反轉。