廈門圣企機電設備有限公司

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機械手具有：把持部，其對載置于作業臺的物品進行把持；以及控制部，其用于對上述把持部的姿態進行控制而將物品
組裝于規定的位置。關于這種機械手，在利用把持部對物品進行把持時，有時物品會傾斜。物品的傾斜角度因相對于把
持部的滑動等影響而每次都不同，記載的機械手，通過使把持的物品與傾斜角度已知的基準面接

觸而對物品的傾斜角度進行檢測。雄克0300043UZB 80通用型過渡爪0300042UZB 64

機械手，為了對把持物品時的傾斜角度進行檢測，需要使把持的物品與基準面接觸的工序。因此，擔心為了檢測傾斜角
度而花費時間雄克0300043UZB 80通用型過渡爪0300042UZB 64

能夠對縮短檢測物品的傾斜角度時的檢測時間有貢獻的機械手以及角度測定器。

用于解決上述問題的機械手具有：把持部，其對物品進行把持；以及控制部，其對所述把持部的姿態進行控制，其中，
具有：重力傳感器，其對以重力方向為基準的所述把持部的傾斜度進行檢測；相對角度傳感器，其對由所述把持部把持
的物品和所述把持部的相對角度進行檢測；以及運算部，其基于由所述重力傳感器檢測出的所述傾斜度、以及由所述相
對角度傳感器檢測出的所述相對角度，對由所述把持部把持的所述物品的以重力方向為基準的傾斜角度進行運算。

關于上述結構，基于來自設置于機械手的重力傳感器和相對角度傳感器的信息而進行運算處理，由此對所把持的物品的
傾斜角度進行檢測。因此，能夠在把持物品之后不使機械手執行動作而對物品的傾斜角度進行檢測，能夠對縮短檢測時
間有貢獻。
另外，關于上述機械手，優選地，所述控制部基于由所述運算部運算出的所述物品的所述傾斜角度，對所述把持部的姿
態進行控制。

關于上述結構，基于所把持的物品的傾斜角度而對把持部的姿態進行控制，因此在機械手的控制中能夠反映出檢測出的
物品的傾斜角度。因此，在將所把持的物品組裝于規定的位置時，能夠通過機械手的動作而將物品的姿態矯正為期望的
姿態。其結果，能夠不使供物品組裝的對象物的姿態變化地完成物品的組裝作業，因此能夠對縮短作業時間有貢獻。

另外，關于上述機械手，優選地，所述重力傳感器以及所述相對角度傳感器設置于隨著所述把持部的驅動而彼此的相對
位置部變化的部位。

根據上述結構，運算部能夠不考慮重力傳感器和相對角度傳感器的相對位置的變化而求出物品的傾斜角度，因此與考慮
重力傳感器和相對角度傳感器的相對位置的變化的

雄克SCHUNK2指角度機械手 0311610 PWG 50
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311611 PWG 50-AS
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311615 PWG 50-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311616 PWG 50-AS-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311620 PWG 
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311621 PWG 64-AS
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311625 PWG 64-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311626 PWG 64-AS-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311630 PWG 80
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311631 PWG 80-AS
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311635 PWG 80-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311636 PWG 80-AS-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311640 PWG 100
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311641 PWG 100-AS
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311645 PWG 100-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311646 PWG 100-AS-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311650 PWG 125
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311651 PWG 125-AS
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311655 PWG 125-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311656 PWG 125-AS-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311660 PWG 160
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311661 PWG 160-AS
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311665 PWG 160-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311666 PWG 160-AS-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311670 PWG 200
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311671 PWG 200-AS
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311675 PWG 200-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311676 PWG 200-AS-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311680 PWG 240
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311681 PWG 240-AS
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311685 PWG 240-KVZ
雄克SCHUNK2指角度機械手 0311686 PWG 240-AS-KVZ

德國Schunk雄克高扭矩執行器 0304560 SFL 25-E-090
德國Schunk雄克高扭矩執行器 0304564 SFL 40-E-090
德國Schunk雄克高扭矩執行器 0304565 SFL 40-S-090
德國Schunk雄克高扭矩執行器 0304568 SFL 64-E-090
德國Schunk雄克高扭矩執行器 0304569 SFL 64-S-090

德國雄克SCHUNK抓取組合 0304630 GSM-P-32-E-090,
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304631 GSM-P-32-AS-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304632 GSM-P-32-IS-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304633 GSM-Z-30-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304634 GSM-Z-30-AS-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304635 GSM-Z-30-IS-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304637 GSM-W-16-AS-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304638 GSM-R-16-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304639 GSM-R-16-AS-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304640 GSM-P-40-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304641 GSM-P-40-AS-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304642 GSM-P-40-IS-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304643 GSM-Z-38-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304644 GSM-Z-38-AS-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304645 GSM-Z-38-IS-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304647 GSM-W-20-AS-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304648 GSM-R-20-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304649 GSM-R-20-AS-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304650 GSM-P-50-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304651 GSM-P-50-AS-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304652 GSM-P-50-IS-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304657 GSM-W-25-AS-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304658 GSM-R-25-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304659 GSM-R-25-AS-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304660 GSM-P-64-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304661 GSM-P-64-AS-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304662 GSM-P-64-IS-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304663 GSM-Z-45-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304664 GSM-Z-45-AS-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304665 GSM-Z-45-IS-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304677 GSM-W-32-AS-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304678 GSM-R-32-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304679 GSM-R-32-AS-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304687 GSM-W-40-AS-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304688 GSM-R-40-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304689 GSM-R-40-AS-E-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304730 GSM-P-32-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304731 GSM-P-32-AS-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304732 GSM-P-32-IS-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304733 GSM-Z-30-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304734 GSM-Z-30-AS-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304735 GSM-Z-30-IS-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304737 GSM-W-16-AS-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304738 GSM-R-16-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304739 GSM-R-16-AS-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304740 GSM-P-40-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304741 GSM-P-40-AS-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304742 GSM-P-40-IS-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304743 GSM-Z-38-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304744 GSM-Z-38-AS-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304745 GSM-Z-38-IS-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304747 GSM-W-20-AS-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304748 GSM-R-20-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304749 GSM-R-20-AS-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304750 GSM-P-50-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304751 GSM-P-50-AS-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304752 GSM-P-50-IS-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304757 GSM-W-25-AS-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304758 GSM-R-25-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304759 GSM-R-25-AS-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304760 GSM-P-64-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304761 GSM-P-64-AS-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304762 GSM-P-64-IS-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304763 GSM-Z-45-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304764 GSM-Z-45-AS-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304765 GSM-Z-45-IS-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304777 GSM-W-32-AS-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304778 GSM-R-32-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304779 GSM-R-32-AS-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304787 GSM-W-40-AS-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304788 GSM-R-40-S-090
德國雄克SCHUNK抓取組合 0304789 GSM-R-40-AS-S-090