控制器是機器人的核心部分，實現對機器人的動作操作、信號通信和狀態監控等功能。下面以FANUC F-200iB為例，對其控制系統內部結構（見圖2）和各部分的功能進行分析：

（1）電源供給單元  變壓器向電源分配單元輸入230V交流電，通過該單元的系統電源分配功能對控制箱內部各工作板卡輸出210V交流電及?15V、＋24V直流電。

（2）安全保護回路  由變壓器直接向急停單元供電，并接入內部各控制板卡形成保護回路，對整個系統進行電路保護。

（3）伺服放大器  不僅提供伺服電機驅動和抱閘電源，并且與絕對值編碼器實現實時數據轉換，與主控機間采用光纖傳輸數據，進行實時信號循環反饋。

（4）輸入/輸出模塊  標配為ModuleA/B，另外也可通過在擴展槽安裝Profibus板、過程控制板與PLC及外圍設備進行通信。

（5）主控單元  整個控制系統的中樞部分，包括主板、CPU、FROM/SRAM組件及伺服卡，負責控制器內部及外圍設備的信號處理和交換。

（6）急停電路板  用來對緊急停止系統、伺服放大器的電磁接觸器以及預備充電進行控制。

（7）示教器  包括機器人編程在內的所有操作都能由該設備完成，控制器狀態和數據都顯示在示教盒的顯示器上。

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