關節式碼垛機器人常見本體多為四軸碼垛機器人，安裝在底座（或）固定座上，其位置的高低由生產線高度、托盤高度及碼垛層數。設備擁有四個旋轉關節能夠自由的旋轉到任何一個方位，對于環境的適應性很強，結構簡單，平穩可靠，并且是全自動碼垛，正常情況下其操作完全按照系統預設來，無須人為干涉。

關節機器人采用機器人控制系統，實現點位到點位的直線插補，可使運動變得平滑流暢。示教器通過監控和顯示功能控制工業機器人運動，能使操作人員順利實現對變位機運動的示教控制，垛型提前預存，后期添加都可靈活操作，工作時按照要求的編組方式和層數，完成對料袋產品的碼垛。

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