193-ECM-ETR
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193-ECM-ETR我們的優勢品牌：AB,ABB，GE，西門子，施耐德，伊頓，發那科，安川，卡特拉漢墨，博士力士樂，福克斯波羅，英維思   

伺服電機的三環控制結構

伺服電機一般為三個環控制，三環就是3個閉環負反饋PID調節系統。

最內的PID環就是電流環，此環完全在伺服驅動器內部進行，通過霍爾裝置檢測驅動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設定進行PID調節，從而達到輸出電流盡量接近等于設定電流，電流環就是控制電機轉矩的，所以在轉矩模式下驅動器的運算最小，動態響應最快。

第2環是速度環，通過檢測的電機編碼器的信號來進行負反饋PID調節，它的環內PID輸出直接就是電流環的設定，所以速度環控制時就包含了速度環和電流環，換句話說任何模式都必須使用電流環，電流環是控制的根本，在速度和位置控制的同時系統實際也在進行電流（轉矩）的控制以達到對速度和位置的相應控制。

第3環是位置環，它是最外環，可以在驅動器和電機編碼器間構建也可以在外部控制器和電機編碼器或最終負載間構建，要根據實際情況來定。由于位置控制環內部輸出就是速度環的設定，位置控制模式下系統進行了所有3個環的運算，此時的系統運算量最大，動態響應速度也最慢。

140DAO84210
 ） 140DDI35310
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 ） PTQ-PDPMV1 140PTQ-PDPMV1 
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 ） 140DAO84000
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140CPU53414A
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140CRP93100
140CRP93200
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140DAI55300
140DAO84000
140DAO84010
140DAO84210
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140DDI84100
140DDI85300
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140DDO35310
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140NOE77110
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140XTS01209
140XTS01212
140XTS10206
140XTS33200
 AS-B809-016 
  AS-B840-108 
  AS-B827-032 
  AS-B808-016 
  AS-B883-200 
  AS-8535-000 
  AS-B814-108 
  AS-B838-032 
  AS-BDAP-210 
  AS-BDAP-218 
  AS-BDAU-208 
  AS-BDEP-218 
  ？？？ 
  AM-SA85-000 
  AS-HDTA-202 
  AS-P120-000 
  AS-P892-000 
  AS-S908-120 
  PC-0984-785 
  PC-A984-130 



  140DAO84210
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  140MSB10100
  140DRA84000
  140CPU11303
  140CPU67160  
  140XBE10000
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  140CPU43412A
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  140EHC10500
  TSXAZY414
  140CRA21110 


Power-One電源模塊MAP40-1005C 
Kuka 馬達電機 KK53Y-YYYY-071
National Instruments 采集卡 PCI-MXI2
Schunk      Schunk           夾具      夾具 OSE-A34-4        PGN100/2         
POWER ONE 電源模塊 LWN2660-6
KEYENCE 通訊電線 OP-24027
HP WORKSTATION 工作站 B2600
Parker 接頭 SH4-62 SH4-63 
honeywel 板卡 80363972-150   
Epson 板卡 skp326-3   
YOKOGAWA 模塊 F3XP01-OH
PITTMAN 馬達電機 GM9236S020-R1 
Siemens 接觸器 CXN0550CL         CXN0550CL         （動，靜各三個）     
CABLETRON 以太網收發器 ST-500     
施耐德 模塊 140CPU11302       AM-SA85-000 
CUTLER-HAMMER 保險絲 25CLPT-.5E   
AB 電機 MPL-B230P-VJ44AA  
FANUC 教導器 A05B-2518-C200#EMH 
施耐德 模塊 140DDO35300
AB 電池 1756-BA1  1756-BA2  
施耐德 板卡 416NHM30032A   
VEXTA 驅動器 UDX5103
KUKA 電機 KK67Y-YYYY-050 
施耐德 模塊 NW-RR85-001 
TRICONEX 模塊 3625    
AB 模塊 1746-P3    
三菱 變頻器 FR-E520S-0.4K-CH  
AB 觸摸屏 2711-T10C10
MATROX 板卡 y751-0301 
AB 控制器     2094-BM01-S       2094-BC04-M03-S   2094-PRS6  
FOXBORO 控制器 CP40B   
三菱       本多 編碼器電纜  連接器 "MR-JCCBL30M-L     PCR-S20FS 連接器
PCR-LS20LA1罩"
三菱 馬達 HC-MF053G2 
KUKA 網絡主從卡 00-104-196  
施耐德 控制器 140DDI35300 140aci03000 140crp93200 140cps11420      
Rorze 驅動模塊 RD-023MS   
施耐德 模塊 NW-RR85-001 
AB 電池 1747-BA  
VEEDER-ROOT 計數器 C628-81002
松下 馬達 MQMZ012P1G
Phoenix 模塊 IBS 24 BK-I/0-T
HONEYWELL 通訊板 measurex 05357600
coolmuscle 馬達 KH56QM2B048  
AB CPU 處理器 1756-L61  ....
IVO 轉速表 TA200.002AXA1 
Allen Bradley 繼電器 MSR6R/T
AB 模塊 1746-INT4 
interface 采集卡 PCI-2726CM
FOXBORO 電源模塊 P0904HA
FANUC 驅動器 A06B-6093-H152
FANUC 輸出模塊 A03B-0819-C154
FANUC 驅動器 A02B-0168-B012
ABB 通訊模塊 RMBA-01
PARKER 控制器 ACR8010
FOXBORO 電源模塊 IPM2-P0904HA
YASKAWA 驅動器 SGDS-02F12A
施耐德 模塊 140DDI35310      990XCP98000       
Kollmorgen 驅動器 CB06551
EUPEC  IGBT模塊 FS225R12KE3
MITSUBISHI 控制器 FX2N-64MT 
三菱 電源模塊 Q61P 
AB 模塊 1756-OB32 /A
AB 模塊 1794-IB16       1794-TB3      
西門子 模塊 四個型號
RORZE 驅動器 RD-023MS
AB 電池 1756-BA1 
SIEMENS 繼電器 3UF7010-1AU00-0
AB 模塊 1747-L542           1747-ASB          1747-SN     
GE 斷路器 SFHA36AT0250
RORZE 驅動器 RD-023MS
FANUC 伺服電機 A06B-0143-B175 
ONA 手操器 CT8142380
臺達 驅動器 ASD-A0721LA
西門子 觸摸屏 6AV6 642-OBA01-1AX1
Rexroth 驅動器 DKCXX.3-100-7
西門子 觸摸屏 6AV6 545-OCC10-OAXO
AB 模塊 1769-pa4
安川 驅動器 SGDS-04A12A
Kollmorgen 驅動器 CB06551
安川 變頻器 CIMR-F7A4015
AB 模塊 1746-OW16             1746-IA16
RORZE 驅動器 RD-023MS
interface 采購卡 PCI-2726CM
siemens 模塊 6SN1118-0DH23-0AA1 
松下       西門子 攝像機    電源模塊 ANM832CE           6ES7307-1EA00-0AA0 
honda 連接器 PCR-S20FS 
siemens 觸摸屏 6AV3-607-1JC20-0AX1
siemens 模塊 6SN1118-0AE11-0AA1 
TORRINGTON 軸承 NB4012
AB 變頻器 2711-K9C1X 
Gidel 板卡 Gidel PROC_DSP PROC DSP REV 02 
FANUC 伺服器 A02B-0166-B531
AB 配件 1784-PCMK 1784-PCM5
AB 控制器 1746-HSCE
AB 控制器 1746-NO4V          1746-NO8V
FANUC 風扇 A90L-0001-0548
AB 控制器 1746-HSCE
HP        HP 硬盤     板卡 652564-b21         411508-b21
AB 模塊 1756-IV32
GE 模塊 IC693PWR330
安川 變頻器 CIMR-XCBA20P4
FOXBORO 模塊 FBM205
西門子 控制器 6ED1 053-1FB00-0BA2
AUMA 模塊 Z013.718 C/01.05  Z009.636 A/02-06
施耐德 電源模塊 140CPS11420
施耐德 通訊模塊 PTQ-PDPMV1
施耐德 電源模塊 140CPS21400
施耐德 通訊模塊 140ERT85410
西門子 高壓板 PS-M06D12S5-NJ1L(S)
AB 機架 1746-A7
松下 驅動器 MSDC015A3A06
TIMKEN 軸承 JLM714149/JLM714110
datalogic 掃描槍 PSC959
AB 觸摸屏 2711-K6C10
施耐德    控制器     控制器 140DDO35300        140DDI35300  
AB 伺服控制模塊 2094-BM01-S
施耐德 PLC 底板 140XBP01000 
雄克 氣缸 PGN100-1 
AB 模塊 1746-0W16       1746-IB16   
Morion 恒溫晶體振蕩 OCXO MV180 MV180-A02E-12V- 10.0 MHZ
AB 網絡適配器 1203-CN1
MicroE 編碼器 MicroE M10
AB      模塊       模塊 1756-A7            1756-ENBT 
AB 模塊 1769-OB16          1769-OF2           1746-HSCE
Invensys 控制模塊 GCM-86120
Sprecher Schuh 接觸器 CA3-12
p f 安全柵 KFA6-DWB-EX1.D
AB 通訊卡 1784-PCC 
雄克 氣缸 PGN100-1  370102
TECO 變頻器 FM50-2P5-OC
三菱 控制器 FX2N-64MT
Panasonic 電機 MSMA011A1E
siemens 模塊 四個型號
Panasonic 電機 MSMA011A1E
WOODWARD 控制器 8406-113
AB 軟啟 150F-361NBD
西門子 控制器 6FC5210-0DA20-2AA1
三菱 控制器 FX2N-64MT
安川 電機 SGML-01AF12
AB 變頻器 160S-AA02NSF1 
FOXBORO 電源模塊 P0904HA
GE 輸入模塊 IC693ALG223
interface 板卡 PCI-2726CM
安川 伺服驅動器 "
SGDC-30AJA"
費斯托 增壓器 DPA-63-10
SEW 伺服驅動器 MAS51A060-503-00   MAS51A010-503-50
三菱 控制器 FX2N-64MT
Bluecherry 視頻采集卡 PV-143
西門子 控制器 6SN1118-0DH23-0AA1
Modicon 模塊 AS-BDAP-208
歐姆龍 接近開關 E2E-X10Y1
RORZE 控制器 RD-023MS
GE 模塊 IC693PWR330
siemens 模塊 6ES7331-7PF11-0AB0
AB 模塊 1771-P7           1771-VHSC        1771-OWNA          1771-OFE1          1771-IFE       1771-DL          1771-ASB          1771-IAN
HP 模塊 85093C
interface 板卡 PCI-2726CM
GE 通用 模塊 IC693ALG442B
Aera 流量計 FC-771AC
AB 機架 1756-A7
IOTECH 轉換器 488/80A
omron 觸摸屏 NT30C-ST141B-V1
施耐德 控制器 140CRA93200
施耐德     西門子 控制器 140ACI03000       140ARI03010       6ES7314-6CG03-0AB0  
安川 電機 USAHEM-03CB2X
穆爾 穆爾 HRC3/047-500
MOORE 繼電器 RELAY  62V
施耐德 模塊 140DDI35300       140DDO35300
松下 電機 MUDS043A1A 
施耐德 模塊 140ACI03000
SCHUNK 氣缸 0SE-C40-0
三菱 驅動器 MR-SO103P
GE 模塊 IC200UEX636-C
約克離心機 液晶顯示板 6091L-0040A
AB 機架 1746-A13
AB 繼電器 MSR6R/T
力士樂 伺服驅動器 DKC02 3-100-7-FW FWA-ECORDR3-SMT-02VRS-MS           DKC02 3-040-7-FW FWA-ECORDR3-SMT-02VRS-MS
伊頓 電池 PW3115 650
AB 模塊 1746-OW16
約克離心機 液晶顯示板 6091L-0040A
AB 機架 1746-A10          1746-A13
GE 模塊 IC693CPU374